Es gibt eine übschaubare Anzahl an Techniken, wie man aus zwei Kameras eine Tiefeninformation berechnen kann.
Es handelt sich bei den meisten Kameras eher um eine 2.5D Technik, die zu jedem X,Y Tupel nur einen Z Wert berechnet, daher 2.5D und kein echtes 3D.
Der Z Wert wird anhand der Kamerakonstante (c), Abstand beider Kameras (B) und identischen Punkten (x1,y1),(x2,y2) in beiden Bildern berechnet. Am einfachsten ist es wenn die Kameras nicht verschwenkt sind.
(Stereonormalfall)
Koordinatenursprung ist hierbei der jeweilige Bildmittelpunkt. Koordinatensystem mathematisch.
Z=-c*B/(x1-x2)
Y=-Z*y1/c
X=-Z*x1/c
Man sieht, dass B in der Theorie willkürlich (nicht Null, da sonst x1-x2 auch Null wird) gewählt werden kann um Z zu berechnen. In der Praxis sollte man jedoch für eine gut messbare Strecke sorgen, da die Kamerasysteme auch so schon von Haus aus Fertigungsfehler (Linsenfehler,CCD Fertigungsfehler) mitbringen, welche die Bildqualität mindern. Genau genommen stehen die beiden Kameras auch nicht exakt Parallel, sie haben Parallaxen.
Man sieht auch, dass nur dann eine Tiefeninformation berechnet werden kann, wenn man identische Punkte in beiden Bildern hat (Überlappung). Daraus folgt das beide Kameras auch nicht zu großen Abstand haben dürfen da sonst der Überlappungsbereich und das daraus resultierende 2.5D Bild kleiner wird.
Ein Buchtipp:
Karl Kraus - Photogrammetrie Band 1 (Geometische Informationen aus Photographien und Laserscanneraufnahmen).
ISBN: 3110177080
http://www.amazon.de/Photogrammetrie-Geometrische-Informationen-Photographien-Laserscanneraufnahmen/dp/3110177080/
Es handelt sich bei den meisten Kameras eher um eine 2.5D Technik, die zu jedem X,Y Tupel nur einen Z Wert berechnet, daher 2.5D und kein echtes 3D.
Der Z Wert wird anhand der Kamerakonstante (c), Abstand beider Kameras (B) und identischen Punkten (x1,y1),(x2,y2) in beiden Bildern berechnet. Am einfachsten ist es wenn die Kameras nicht verschwenkt sind.
(Stereonormalfall)
Koordinatenursprung ist hierbei der jeweilige Bildmittelpunkt. Koordinatensystem mathematisch.
Z=-c*B/(x1-x2)
Y=-Z*y1/c
X=-Z*x1/c
Man sieht, dass B in der Theorie willkürlich (nicht Null, da sonst x1-x2 auch Null wird) gewählt werden kann um Z zu berechnen. In der Praxis sollte man jedoch für eine gut messbare Strecke sorgen, da die Kamerasysteme auch so schon von Haus aus Fertigungsfehler (Linsenfehler,CCD Fertigungsfehler) mitbringen, welche die Bildqualität mindern. Genau genommen stehen die beiden Kameras auch nicht exakt Parallel, sie haben Parallaxen.
Man sieht auch, dass nur dann eine Tiefeninformation berechnet werden kann, wenn man identische Punkte in beiden Bildern hat (Überlappung). Daraus folgt das beide Kameras auch nicht zu großen Abstand haben dürfen da sonst der Überlappungsbereich und das daraus resultierende 2.5D Bild kleiner wird.
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