Ist jetzt nur Vermutung; aber Ja - mit robocopy direkt wirds nicht gehen. Aber da geht doch sicher was mit Powershell und einem Script um das robocopy herum... ?
Robocopy kann ja loggen; also geht es nur darum, das robocopy erst einmal vergleichen muss, wo Daten/Verzeichnisse Deines aktuellen Sicherungslaufes anders sind oder fehlen.
Aus diesem Log müssten dann die erfassten originalen Dateien aus dem Verzeichnis heraus [ggf mit vorhandenen Unterordnern] erst einmal in eine separates Unterverzeichnis verschoben werden. Als Verzeichnisname dann bspw das Datum des jeweiligen Tages/Uhrzeit in der Form YYYY-MM-DD[-hh-mm].
Für den Teil bräuchte es ein Script; Powershell kann da sicher was tricksen und die geloggten Daten [mit Hilfe eines zweiten (?) (robo)copy-Durchlaufes] in ein Unterverzeichnis verschieben.
Anschließend können dann die neuen Dateien und Verzeichnisse den nun leeren geräumten Platz einnehmen. Am Ende hast Du immer die aktuellste Version vorliegen und nach und nach eine Fülle an Verzeichnissen mit Datumsangaben. :-D
Nachteil 1: Du hast immer die ganzen Dateien komplett gesichert, selbst wenn nur ein Zeichen anders wäre [statt innerhalb der Datei eine Versionierung zu haben], was mehr Platz benötigt.
Nachteil 2: Im Kopf kann ich mir sowas vorstellen - aber was Powershell davon hält, da habe ich keine Ahnung, weil Powershell.