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Der Befehl
"dpkg -l 'linux-*' | sed '/^ii/!d;/'"$(uname -r | sed "s/\(.*\)-\([^0-9]\+\)/\1/")"'/d;s/^[^ ]* [^ ]* \([^ ]*\).*/\1/;/[0-9]/!d' | xargs sudo apt-get -y purge"
in der Konsole eingegeben (ohne Anführungszeichen) löscht alle alten Kernel.
Na den Befehl musst Du mir aber mal erklären, damit ich weiss was er genau macht.
Ergänzung ()
Kleine zusätzliche Frage, warum werden bei manchen Kernels die Header und Images sauber entfernt, bei manchen nicht.
Wenn ich z.B. via apt-get purge linux-image-3-xyz entferne dann geht es... bei apt-get purge linux-image-3-abc bleiben die linux-header der Version erhalten. Diese muss ich dann zusätzlich manuell entfernen.