Ich würde euch ein Tool auf Basis von Jabber/XMPP empfehlen. Theoretisch läuft das über jeden XMPP Anbieter (Google, Facebook, CCC, ...), solange die Anwendung die Spracherweiterung unterstützt. Bei Google heißt das direkt Google Talk.
Für das SIP Protokoll könnt ihr euch z.B. Ekiga (
http://ekiga.org/) anschauen. Die bieten u.a. auch ein PC Client. Zur Verwendung müsst ihr euch natürlich anmelden.